相关热词搜索：
PLC移动机器人运动控制优势论文
PLC移动机器人运动控制优势论文 [摘要]可编程逻辑控制器，简称为PLC(ProgrammablelogicController)，是以计 算机技术为基础的新型工业控制装置。移动机器人是包括计算机、自动化、机电 一体化、通信、材料等多学科综合的一个平台。最早PLC主要是应用在工业机器 人上，用于汽车焊接、喷涂等。随着智能移动机器人包括像家庭服务机器人、深 海和太空探测机器人等的广泛推广，PLC技术也发挥了巨大的作用。原因在于PLC 在移动机器人的运动控制方面具有运行简单、性价比高等诸多优点。[关键词]PLC移动机器人运动控制 一、PLC的主要优点 1.灵活通用。PLC是通过存储在存储器中的程序实现控制功能的，如果控 制功能需要改变的话，只需要修改程序以及改动极少量的接线即可。
2.可靠性高、抗干扰性强。PLC采用的是微电子技术，大量的开关动作是 由于无触点的半导体电路来完成，因此不会出现继电器控制系统中的接线老化、 脱焊、触点电弧等现象。如洗衣机。
3.编程简单、使用方便。用微机实现控制，使用的是汇编语言，难于掌握， 要求使用者具有一定水平的计算机硬件和软件知识。而PLC采用面向控制过程、 面向问题的自然语言编程，容易掌握。
4.接线简单，功能强，体积小、重量轻、易于实现机电一体化。
二、PLC在移动机器人上的应用 采用PLC技术的移动机器人的结构框图PLC源于继电控制装置，其初衷就 是替代继电器，并增强其相应功能。所以，它的特长就是处理逻辑量。使用它， 能够方便地对离散生产过程的顺序进行控制。
下面就分别介绍这五大功能在移动机器人上的应用: 1.顺序控制(开关量控制)。它的目的就是，根据有关开关量的当前与历史 的输入状况，产生所要求的开关量输出，以使系统能按一定顺序工作。
学会用PLC去实现这个控制就得学会编写实现这个控制的程序。而这个控制程序设计方法基本上有两类:一是用逻辑处理方法，用组合或时序逻辑综合， 进行输入、输出变换；
另一是用工程方法设计，按不同要求输出控制命令。
工程设计可使用分散、集中或混合的算法实现控制。
集中原则(发布命令原则):其控制命令是由集中控制器发出。这集中控制器 就是PLC程序产生的顺序输出的命令。因此可以用在采用步进电机控制的移动机 器人上。
分散原则(反馈控制原则):其控制命令是由分散信号提供。如果把控制输出 比喻为发命令，分散控制发出命令的内容及时刻，则是由分散动作完成反馈信号 决定。
分散控制的优点是，有反馈，若收不到反馈信号，后续的命令不会出现， 可使所控制的系统能安全、可靠地工作。因此可以用在由伺服电机控制的移动机 器人上。
2.过程控制(模拟量控制)。一般讲，过程控制要用到模拟量。模拟量一般 是指连续变化的量，如电流、电压、温度、压力等物理量。而这个模拟量要能被 PLC处理，必须离散化、数字化。PLC处理后，还要锁存并转换为模拟输出。为 此，要配置A/D模块，使模拟量离散化、数字化；
及D/A模块，使数字量锁存并 模拟化。
PLC进行过程控制的目的是根据有关模拟量的输入状况，产生所要求的模 拟量输出，以使系统能要求工作。
过程控制的类型很多。主要有两类:闭环，开环。
闭环控制:传感器监测调节量，并传送给A/D模块。后者使其离散化、数字 化。PLC程序再参考要求值，对其进行处理，进而经D/A模块、执行器作用到被 控对象上。对于移动机器人主要是控制关节角度和电机的运行速度。关节角度是 模拟量，电机如采用伺服电机就必须采用闭环控制方式。
开环控制:传感器监测扰动量，PLC程序依扰动量与调节量间的关系产生控 制量，进而再通过摸出模块、执行器作用到被控对象上。其目的是在干扰量作用 于系统的同时，这个控制量也作用于该系统，以克服干扰对系统的不利影响。在 移动机器人上一般也可以采用开环控制，此时电机基本采用步进电机。在生产中，有时要求若干变量间保持一定的比例关系，比如两个电机对机 器人本体的转角控制。比值控制有开环、闭环及多变量比值等。
过程控制用中还有均匀控制。目的是保证左右两轮的速度得以平衡，以达 到直线运动的目的。
3.运动控制(脉冲量控制)。主要指:对工作对象的位置、速度及加速度所作 的控制。可以是单坐标即控制对象作直线运动；
也可是多坐标的，控制对象的平 面、立体，以至于角度变换等运动。有时，还可控制多个对象，而这些对象间的 运动可能还要有协调。
利用该特点PLC运动控制可用闭环，也可用开环。因此可以在机器人进行 开环(步进电机)、闭环(伺服电机)的运动控制。
4.信息控制。也称数据处理，是指数据采集、存储、检索、变换、传输及 数表处理等。
随着技术的发展，PLC不仅可用作系统的工作控制，还可用作系统的信息 控制。
在移动机器人上，可以进行对它的信息控制。对机器人的各种内部参数(角 度、速度、位移等)、外部参数(定位)进行采集、处理、记录。并在数据显示屏上 实时显示。同时，当计算机与其通讯时，还可将其传送给计算机，再由计算机作 进一步处理、存储、报表打印及显示。
PLC与智能传感器、智能执行装置(如变频器)，也可联成设备网。也可通 讯，交换数据，相互操作。可联接成远程控制系统，系统范围面可大到几十、几 百公里或更大。这种远程控制，既提高了控制能力，又简化了硬件接线及维护。
PLC可与计算机通讯，加进信息网。利用计算机具有强大的信息处理及信 息显示功能，可实现计算机对控制系统的监控与数据采集 SCADA(SupervisoryControlandDataAcquisition)。同时，还可用计算机进行PLC编 程、监控及管理。移动机器人正好利用其特点，可以将该技术用在家庭移动机器 人、深海探测机器人、太空探测机器人等。
总之，PLC的五大控制功能在移动机器人上得到充分的应用。
